Kamis, 26 Januari 2012

Pengendalian Bilateral Robot Berbasis PC


BAB 1
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang
Pada saat ini sistem telerobotik banyak dikembangkan untuk melakukan pekerjaan yang berbahaya dan tidak dapat diakses oleh operator secara langsung [1]. Pada pengendali telerobotik, umumnya terdapat dua buah manipulator yaitu master dan slave yang terkoneksi satu sama lain melalui suatu jaringan. Pada sistem telerobotik biasa, gerakan yang dibuat oleh operator pada manipulator master akan mengirimkan sinyal
informasi yang cukup untuk membuat manipulator pada sisi slave mengikuti gerakan manipulator master. Suatu sistem telerobotik dapat dikategorikan sebagai bilateral robot apabila terdapat pertukaran sinyal informasi sebagai masukan pengendali dari master ke slave dan sebaliknya sehingga memungkinkan operator pada sisi master untuk mengendalikan manipulator slave dan merasakan objek yang dirasakan/ disentuh oleh
manipulator pada sisi slave dirancang.
Manipulator robot yang dibuat berupa lengan dengan satu sendi (degree of freedom/ d.o.f.) yang masing-masing digerakkan oleh sebuah motor dengan sensor putaran.
Dalam membangun suatu sistem bilateral kontrol yang dimaksud, selain sensor dan aktuator berupa motor dc servo, juga dibutuhkan suatu unit data Universitas Indonesia akuisisi dan unit pengendali. Unit data akuisisi (misalnya DAQ PCI card) merupakan suatu perangkat yang digunakan sebagai penghubung untuk
melakukan fungsi konversi A/D, D/A, fungsi counter, atau fungsi I/O. Adapun untuk pembuatan aplikasi bilateral kontrol pada skripsi ini digunakan mikrokontroler H8/3052F sebagai pengganti DAQ PCI card untuk menekan biaya perangkat.


1.2. Perumusan Masalah
Permasalahan yang akan diselesaikan mencakup pembangunan suatu sistem bilateral kontrol berbasis PC dengan menggunakan mikrokontroler sebagai unit data akuisisi pengganti DAQ PCI card. Sistem yang dibuat harus menjamin pergerakan lengan slave mengikuti perubahan pergerakan manipulator lengan
master. Selain itu, operator pada sisi master harus dapat merasakan objek yang menahan pergerakan manipulator slave. 


1.3. Tujuan Penelitian
Tujuan penelitian yang dilakukan pada skripsi ini adalah untuk merancang suatu sistem bilateral kontrol berbasis PC dengan menggunakan mikrokontroler H8/3052F sebagai unit data akuisisi dan melakukan evaluasi terhadap sistem bilateral kontrol yang dibangun.


1.4. Pembatasan Masalah
Pekerjaan yang didefinisikan pada skripsi ini dibatasi pada perancangan sistem bilateral kontrol untuk lengan dengan sebuah sendi dan evaluasi kerja pada sistem bilateral kontrol yang dibuat terhadap beberapa perlakuan yang diberikan. Sudut pergerakan sendi yang dibuat juga dibatasi dari 0° hingga 150°.


1.5. Metodologi Penelitian
Penelitian yang didefinisikan pada skripsi ini dilakukan melalui:
1. Pendekatan tinjauan pustaka yaitu melakukan studi literatur dari bukubuku pustaka, sumber-sumber di Internet, dan buku manual dari perangkat yang digunakan Universitas Indonesia
2. Pendekatan diskusi dengan pembimbing skripsi yang berkaitan dengan topik bahasan skripsi.
3. Perancangan dan pembuatan perangkat keras.
4. Pembuatan program pada komputer dan mikrokontroler untuk melakukan pengujian terhadap batasan masalah yang dibahas pada skripsi ini.


1.6. Sistematika Penelitian
Hasil kerja pada penelitian ini akan dievaluasi kualitas kerja sistem, dan sejauh mana sistem mampu melakukan fungsinya sebagai aplikasi bilateral kontrol. Data yang diambil berupa sudut-sudut aktuator master dan slave untuk berbagai perlakuan yang diberikan pada sistem bilateral kontrol yang dibuat.


1.7. Sistematika Penulisan
Guna membuat pembahasan masalah pada skripsi menjadi lebih sistematis, skripsi ini dibagi menjadi beberapa bab.
Bab Pertama, Pendahuluan, memuat latar belakang permasalahan, tujuan, pembatasan masalah, metodologi penelitian, sistematika penelitian, dan sistematika penulisan.
Bab Kedua, Landasan Teori, menggambarkan landasan pengetahuan mengenai komunikasi serial, mikrokontroler, dan hal-hal lain yang digunakan pada skripsi ini.
Bab Ketiga, Perancangan, menggambarkan langkah pengerjaan skripsi ini mulai dari perancangan sistem hingga pengaturan konfigurasi yang digunakan.
 Bab Keempat, Analisa, berisi analisa dan pembahasan mengenai evaluasi kerja dengan berbagai aspek yang menjadi fokus penelitian.
 Bab Kelima, Penutup, bab ini merangkum pembahasan skripsi ini.

silahkan download skripsi lengkapnya disini


0 komentar

Posting Komentar